2014年6月11日水曜日

Jetson TK1がやってきた!〜OpenCV編〜





前回はいろいろなもののインストールやら設定やらを書きましたが,今回も雑多に書いていこうと思います.

まず,処理能力的なものを軽くチェックしてみましたのでそれから.
使ったPCはJetsonを入れて3台です.OSはすべてubuntuです.
SPEC:
jetson tk1(GPU-192core,CPU-Quad core,RAM-2GB)
iMac(GPU-384core,CPU-i7,RAM-16GB)
G-tune(GPU-768core,CPU-i7,RAM-16GB)

(1) OpenCVのサンプルを用いてHoGによる人検出.
jetson tk1→5.7[FPS]
iMac→12.7[FPS]
G-tune→22.7[FPS]

同様の処理をCPUにより行うと以下のようになります.
jetson tk1→1.2[FPS]
iMac→3.4[FPS]
G-tune→3.2[FPS]

(2) 行列(1024*1024)*(1024*1024),(512*512)*(512*512),(256*256)*(256*256)を計算させてみました.1024はCPUのみでも計算させました.
(1024*1024)
jetson tk1→0.32[sec]
iMac→0.044[sec]
G-tune→0.025[sec]

同様の処理をCPUにより行うと以下のようになります.
jetson tk1→81[sec]
iMac→6.4[sec]
G-tune→7.3[sec]

(512*512)
jetson tk1→0.163[sec]
iMac→0.0059[sec]
G-tune→0.0032[sec]

(256*256)
jetson tk1→0.0021[sec]
iMac→0.0011[sec]
G-tune→0.00044[sec]

うーん.CPUが弱い気はしますね...
ま,こんなもんでしょう笑
てことで色々やってみようと思ったのですが,ライブラリが足りてなかったり,OpenCVのビルドが気に食わなかったりしたのでOpenCVをビルドして入れなおしました!
↓こんなかんじでやっていきました.

とりあえず,ubuntuのuniversalのリポジトリが欲しい!ので追加.
sudo add-apt-repository universe
sudo apt-get update

で,OpenCVのビルドでccmake使うのでそのへんをインストール.あとはvideo関連とかも入れていきます.
sudo apt-get install build-essential cmake-curses-gui
sudo apt-get install libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libv4l-dev libglew1.6-dev libeigen3-dev libgtk2.0-dev
sudo apt-get install python-numpy python-scipy

こんなもんでどうでしょう.
で,OpenCVのダウンロード.2.4.9が最新?だと思うのでそれを.
wget http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.9/opencv-2.4.9.zip

好きなとこに解凍して
cd opencv-2.4.9
mkdir release
cd release
ccmake ..
cmakeの設定をします.
今回はCUDA,OpenMP,OpenGLをONにしました.
(他は良くわからないから...なんて言えない!)

ccmakeの設定画面での操作方法は前のGPUの記事に基本的には書いてあります.
http://tyokotabb.blogspot.jp/2013/04/ubuntu1204-fuertegpunvidiaoptimusg-tune.html

そしてジェネレイトからの...make!!!!.........ERROR...^^;
33%ぐらい進んだとこでnvccのarchitectureが怒られる.compute_11とかは使えないみたいですね...
てことでもっかいccmake ..
ARCHの2.0未満のやつは消しました笑

.......今度はちゃんと出来ました!!
あとはライブラリにぶち込んでオシマイです.(make長いよ...CPUがしょぼいよ...)

ちょっと放置してた期間はありましたが,これで本格的にRobot Visionに活用できそうです.購入したJetson TK1は全部で6枚ですが,残り5枚にとりかかる意欲が湧きませんw
まあ,おいおいでいいでしょう笑
(ちなみに放置期間はvimの設定に凝ったりしてましたww)


そういえば,apt-get でタブ補完が効かないんですが僕だけでしょうか?笑

ではでは(・∀・)ノ